Tello調査

作成日：2022/08/03　作成者：玉岡

概要

本資料に関する情報は、以下の記事を参考にしています。

DJI公式SDK「Tello-Python」を試そう

基本情報

• Telloには下向きセンサが搭載されています。中央に赤外線カメラ、左右にToFの距離センサがあります。Tello内部で自動で姿勢制御、高度維持、横流れ防止を行います。
• ドローンとPCはWi-FiとUDPで通信します。Telloの電源を入れるとWi-Fiアクセス・ポイントになります。テキスト・コマンドを送り、Telloを操縦します。
• 公式のTelloアプリを使ってカメラ画像を見ながらGUIで操縦できます。Tello EDUアプリを使えば、Scratch形式でのプログラミングとシミュレータを使用することができます。

サンプルプログラムの実行手順

• Anacondaをダウンロードしてインストール。設定は全てデフォルト。スタートメニューから「Anaconda Prompt」を起動する。以下のコマンドを入力して、必要なライブラリをダウンロードする。

  1. ドローン用の仮想環境drone1を作成。仮想環境で作業を行う。

     conda create -n drone1

     activate drone1

  2. ドローンの操縦、画像処理に必要なライブラリをダウンロード。

     conda install pip

     pip install numpy

     pip install opencv-python==4.5.3.56

     pip install djitellopy

  3. サンプル・プログラムをダウンロードする

     git clone https://github.com/damiafuentes/DJITelloPy.git

• ドローンとPCを接続する。接続はWi-Fiを用いて行う。まず、ドローンにバッテリーを入れ、電源をONにする。Tello自体がアクセス・ポイントとなり、PCやスマートフォンから接続できるようになる。PCのWi-Fiアクセス・ポイント一覧から、「Tello-○○」を選択する。接続が完了したら、再度以下のコマンドを実行する。

  cd DJITelloPy/examples

  python take-picture.py

  ドローンが離陸～着陸すればOK。しない場合は、ファイヤーウォールの設定をOFFにして再度コマンドを実行する。

  サンプル・プログラムの内容を確認する。以下のコマンドでjupyter-notebookを立ち上げる。

  jupyter notebook

  先ほど実行した「take-picture.py」の内容。

  import cv2
  from djitellopy import Tello
  
  tello = Tello()
  tello.connect() # ドローンと接続する
  
  tello.streamon() # カメラの起動
  frame_read = tello.get_frame_read() # カメラから映像を取得
  
  tello.takeoff() # ドローンを離陸させる
  
  # カメラ画像を保存
  cv2.imwrite("picture.png", frame_read.frame) 
  
  tello.land() # ドローンを着陸させる
  

  examplesフォルダ内に、picture.pngというドローンで撮影した写真が作成されている。

資料

• 1dayしごと体験課題_2022年度.pdf

  1日インターンシップ用資料。Anaconda, DJITelloPy, tello_simを使用してサンプルプログラム実行～課題作成まで行う。

• Interface 2022年4月号

  ドローンに搭載したカメラの画像をOpenCVを使って処理し、自律飛行を行う。Tello, Raspberry Pi, DJITelloPyを使用。

• DJI公式SDK「Tello-Python」を試そう

  Interface 2022年4月号筆者のブログ